死亡搁浅·奥卓德克扫描仪

奥卓德克扫描仪

**天啊，我的书房里有BT！**死亡搁浅中的奥卓德克扫描仪，可动版本，你也不希望引发虚空噬灭吧！

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多年前游玩《死亡搁浅》的时候，就无比想复刻一个奥卓德克扫描仪，搜索全网也没有找到心仪的模型，无奈当时我的建模技术也是拉跨，只能作罢

多年后，游玩《死亡搁浅》续作《死亡搁浅2》，又无比想复刻奥卓德克扫描仪，再次打开搜索引擎，开源社区依旧没有心仪的模型，大多只是不可动的照明设备，本着奥卓德克扫描仪如果不能动，那还有什么意思，开始着手设计。

Ch.0

首先要解决的就是扫描仪可动的头部，根据设定书的中的描述与游戏中的动效，头部是一个可以旋转的结构，可动的翅片与头部旋转同步，这会是非常麻烦的，可以无限旋转并且需要驱动多个可动结构与灯光，在结构强度与电气设计上将会是一个挑战。

让我们先来解决电气问题，如果需要一个部件连续旋转，并且保持电气联通，最好的选择就是电滑环，电滑环在之前的微型核电站中也有用过，不过电滑环也有很多形态比较常见的就是这种非中空滑环。

但是头部需要能够被驱动旋转，如果选择这种滑环，驱动头部需要使用中空分体BLDC电机，中空分体BLED电机对FDM制作的3D打印作品安装非常不友好（安装间隙/结构强度）。

市面上还有一种中空的导电滑环（如下图），驱动轴从中间穿过，其他电器信号通过导电滑环传输，这样就可以做到保持电气联通的情况下无限旋转。

电气通路解决好后，就要解决旋转头部（后文称主轴）的驱动问题，如何带动其旋转，是使用舵机还是BLDC云台电机（低KV值），BLDC云台电机最大的优点就是静音，旋转时基本不会产生声音，舵机在转动时会产生比较大的噪音，在设计之初，我计划使用BLDC电机来驱动主轴。 但是经过日夜的搜寻，无数次的更换滑环与电机组合，始终没有找到合适主轴的BLDC电机，不是KV值太高，就是尺寸不合适（扫描仪后部是一个扁平的外观），最终无奈，妥协使用了360度舵机。（定制电机真的好贵，实在是定制不起QwQ）

目前还剩最后一个问题，就是360度舵机如何定位，360度舵机与普通舵机不同，输入信号的占空比控制的是舵机旋转速度，而不是舵机角度，但是头部需要找到零点，当每次停止转动时，需要回到固定位置，这样才能继续运行。

于是，我在头部后方安装了一个反射式红外传感器，并在头部零点位置设计一个突起，当头部回到零点时，就会触发红外传感器，通知主控头部回零。

至此头部的方案解决。似乎最麻烦的部分已经解决了。

Ch.2

翅片的可动部分选择了9g舵机，没有为什么，便宜，反正主轴使用舵机了┑(￣Д ￣)┍，有点噪音就有点噪音吧。

由于导电滑环只有4路电气线缆，其中能够用于信号的只有2路电气线缆，其中一个路分给LED控制，一路分给舵机，这就导致所有舵机只能使用1路信号驱动，这对舵机安装方向的设计带来了难度，左侧的两个翅片需要与右侧的两个翅片方向相反。最终设计为将舵机安装至翅片顶部，使用不同的方向进行安装。

并皮蛋龙为每一个翅片都设计了一块PCB，感谢皮蛋龙（https://space.bilibili.com/1933970）的支持

LED使用WS2812，单总线RGB的LED灯珠，使用一根信号线就能控制所有LED，点亮后效果还是非常不错的

Ch.3

主要的部分解决好，剩下就是整体外观，参考设定书的中原画与设计图，完成剩余部分的外观设计

组装机身测试一下，碳纤维面板打印出来确实好看

Ch.4

主控SOC依旧是我们熟悉的乐鑫科技ESP32S3，软件上实现奥卓德克扫描仪的三种模式并使用内置的Web页面来控制模式转换，编写舵机控制/内置网页/回零校准等部分代码

奥卓德克扫描仪总共有三种模式

1. 扫描模式：翅片为蓝色光，并缓慢周期开合
2. 警戒模式：翅片为橙色光，并快周期开合
3. 报警模式：翅片为红色，顶部翅片收起，周围翅片向前并旋转

使用IDF5.3编写程序，代码开源在Github https://github.com/Hades2001/OdradekScanner

Ch.5

当然，不能忘记编写组装手册与使用（组装超复杂，93页的组装说明搞死我了），组装说明也开源在Github https://github.com/Hades2001/OdradekScanner